Buscando diseños curiosos he dado con este y me he hartado de reir.... lo que no deja de ser un diseño funcional... yo aún no he hecho ningún bipedo asi que no puedo mas que quitarme el sombrero.
https://www.youtube.com/watch?v=oHf0QiIUleU
Paco.
No te creas que caminar es un cosa fácil, especialmente si cambias el centro de gravedad. Intenta dar un par de pasos despacio sin mover la cadera hacia los lados o con los tobillos rígidos y verás a qué me refiero.
De hecho, cuando caminamos 'caemos' de una pierna en la siguiente (piénsalo!!) pero un robot por lo general intenta encontrarase en posición estable en todo momento lo que complica las cosas aún más.