Primero, pongo un poco el contexto: estoy montando un robot hexápodo con el RCX. Las patas han de tener un movimiento alterno (para que haya siempre un polígono de apoyo de tres lados), algo sencillo de alinear manualmente, ya que tengo dos trenes de tres patas cada uno. El problema me ha venido cuando el Galóptero (que así se llama) tiene que girar: los trenes de patas se desincronizan, y el polígono de tres lados desaparece.
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Jetro me ha comentado que existen unos sensores de rotación para RCX, que permiten conocer el ángulo de giro de un motor. Sin embargo, para lo que quiero hacer no necesito tanta precisión, así que se me ha ocurrido este pseudo-encoder (muy cutre, lo admito) que permite sincronizar el ángulo de dos motores.
(https://lh6.ggpht.com/_aCaHCJ37XsM/S8Tf1NzN3YI/AAAAAAAABWw/FchZ4Xkl9lM/s912/IMG_0020.JPG)
Uno de los trenes de patas tiene un engranaje que he cubierto de bricks negros, excepto en un punto, que es transparente. El otro tren, justo enfrente del engranaje de antes, tiene un sensor de luminosidad. Si equilibro los trenes de patas entre sí, y el sensor con el punto "brillante", puedo darle una orden al Galóptero que consista en parar un motor hasta que el sensor detecte una luminosidad mayor que X. Et voilà!
(https://lh5.ggpht.com/_aCaHCJ37XsM/S8Tf0ut6hgI/AAAAAAAABWs/z22stO5zGE0/s912/IMG_0018.JPG)
He subido este vídeo en el que se ve mejor su funcionamiento: https://www.youtube.com/watch?v=XR1Eo89cKUg
Inconvenientes tiene muchos, como que necesita unas condiciones específicas de luz, pero yo pienso que, para aplicaciones que no requieran gran precisión ni un gran desembolso de dinero, no está mal.
Con pasta, casi todos lo proyectos salen adelante, pero este tipo de soluciones tan ingeniosas, son las que sorprenden :O
Voy a estar pendiente de tus cacharreos, te lo aseguro, jejeje.
Excelente solución de un problema con métodos alternativos! Mi primera idea hubiera sido hacer eso con un sensor de contacto, por ejemplo colocando un pin en el engranaje de 40 dientes en vez de tener una zona blanca que contrasta con la negra, pero la solución es igualmente buena y funciona perfectamente. Enhorabuena!.
Hace poco he visto un hexápodo con un solo motor y que sin embargo podía girar.... aprovechaba un ingenioso sistema de embrague/acoplamiento de los dos grupos de patas por el cual si el motor giraba hacia delante, el bicho avanzaba mientra que si giraba hacia atrás solo un lado se movía (hacia atrás) por lo que giraba.
Edito... ya lo encontré: https://robotics.benedettelli.com/NXTAPOD.htm
Cutre lo es :D pero ingenioso también, me ha resultado curioso todo girando a la vez. ¿porque el haz de luz también gira?
Pero parece que se desajusta, aunque después en el vídeo funciona, hasta hace el caballito :lengua:
Continua y seguro que nos sorprendes.
Criticar es muy fácil por eso tengo que aprender mucho de vosotros. Ganas tengo, tiempo poco. :_(
Qué ingenioso el sistema del otro hexápodo... El mío ya lo he terminado definitivamente, tengo el vídeo (y la explicación) aquí:https://juan.aguarondeblas.es/2010/04/galoptero-20.html (https://juan.aguarondeblas.es/2010/04/galoptero-20.html).
Lo habría hecho con sensor de contacto, de hecho, sería más exacto todavía, pero es que los dos únicos sensores de contacto los estaba empleando ya en el robot.
RCX de segunda mano, pocos sensores, piezas de colores, lápiz y papel y muchas ganas. La combinación perfecta. :}
Enhorabuena.
Sigue y sorpréndenos con más soluciones tan originales y pensadas como esta. Estaré esperando. B)
Si señor, ha eso se le llama ir a la base del asunto!!!! no está formado un encoder por una luz que pasa pro agujeros? Pues oye aqui hay luces y aquí agujeros, listo!!! jaja
Enhorabuena, es una gran solución y muy original.