[WIP] Vehículo Oruga - Nxt Track

[Jevhy]

Para estrenar mi pedido navideño he querido empezar a construir un vehículo oruga capaz de pasar por encima de obstáculos dependiendo de su altura. Con el sensor de ultrasonidos, el robot identificará el obstáculo y si éste tiene una altura que el robot pueda superar, entonces pasará por encima suya, por el contrario si tiene una altura demasiado elevada para poder superarlo, lo evitará.


En un primer momento probé con un robot que se valiese sólo de los eslabones unidos entre sí, usando éstos como cadenas de desplazamiento, sin embargo, bien por falta de adherencia o bien por falta de fuerza en la cadena, al robot le costaba desplazarse y más aún superar obstáculos como libros o cojines, ya que resbalaban las piezas.

Ese modelo acabó desmontandose, para enfocar la construcción desde otro punto, más enfocado a una mecánica fuerte y firme para después programar un robot con potencia a la hora de desplazarse. Para evitar el problema del robot anterior, creo que es necesario darle tracción al robot, para ello he pensado en usar las orugas de una sola pieza, las cuales se adhieren muy bien a distintas superficies, agarrando con mucha fuerza, y combinarlas con los eslabones por otro lado. Éstos son los primero pasos y la forma que va cogiendo el vehículo:

Una vez unidas las dos partes el robot adquiere este aspecto:

Éste sería el aspecto del primer modelo, que se amolda mejor a los objetivos que teníamos. La estructura de la parte delantera, está basada en la construcción del kit technic 8294, con unas modificaciones, ya que ésta cadena no es recta si no que hace una especie de triángulo, con el fin de superar con más facilidad obstáculo de mayor altura.
El desplazamiento del vehículo funciona gracias a los dos motores traseros, uno para cada grupo de orugas traseras, además están conectados mediante engranajes a un engranaje de la parte delantera para darle mayor fuerza a ésta.
Sin duda, los resultados de este robot son bastante mejores que los del anterior, sin embargo presenta una serie de problemas, que darán lugar a grandes modificaciones:

    Los engranajes que trasmiten fuerza a la parte delantera, están muy bajos, por lo que al intentar superar objetos, como un libro, suelen chocar con éste y dar un mal resultado:

    La estructura no es completamente simética y eso hace que algunas piezas vayan forzadas, incluso saliendose la cadena delantera derehca en algunos momentos debido a una mala simetría.
    La zona de unión además de estar baja, es muy vulnerable a los cambios de altura, por lo que al situarse en distintos niveles de altura una y otra, se producen fuerzas que dan lugar a la separación de distintas partes, especialmente la controladora.
    Por tanto, el vehículo requiere un estructura más sólida que evite estas separaciones pero que a la vez supere los problemas de las diferentes alturas regulando las dos partes.

De momento esto es todo lo que llevo, aunque ya he empezado a hacer alguna modificación, como darle la vuelta a la parte delantera y modificándola un poco. Iré subiendo más fotos con las novedades.
Bueno, he de decir que no estoy muy familiarizado con los engranajes ni los technics, y eso de que esté forzado a más de uno le va a doler en el alma  :-\... pero en cuanto me di cuenta lo solté y estoy mirándolo para cambiarlo. Cualquier ayuda o sugerencia, así como criticas del proyecto será bien recibida, de hecho es precisamente para compartirlo y conocer vuestras opiniones este post.

Un saludo  :[)

[Parda]

No quiero desmoralizarte, pero al vehículo mixto le veo poco futuro... Te recomiendo una de estas dos configuraciones, que por cierto tengo pendientes de usar este año en moc's...

 

La de dos orugas típica a la que le puedes poner añadidos en los holes de los segmentos...

 

 

O la de cuatro orugas con articulación, véase:

 

 

 

[jorgeopesi]

Ahora mismo yo tambien estoy peleándome con algo de cadenas, así que te ayudaré en lo que pueda. Lo mío es más sencillo sólo tengo que intentar reproducir lo más fielmente lo que quiero representar  :angel: y bien mirado es muy buen consejo para ti, ya que aún no estás muy ducho en technic mira un vehículo real o algún MOC y aplícale tu conocimiento Nxt, las propias creaciones ya irán llegando con la práctica de hacer muchos MODs. Todo esto me lleva a una conclusión ya me direis si errónea, pensaba yo que Nxt era la evolución natural del technic... pero parece que tambien el technic tiene cosas que enseñar al Nxt  xD.

[Jevhy]

Bueno, veo que no ha triunfado mucho la idea mixta   :D. Aun así ya dije que este modelo tenía que cambiar bastante hasta el resultado final. De los modelos que propones Parda, los únicos que podría hacer son el primero y el tercero, ya que no tengo tantos liftarm ni tantas piezas como para rellenar toda la cadena con segmentos de ese estilo. La de cuatro orugas sí la estuve mirando ya, y me gustó bastante.

Por tu parte jorgeopesi, sé que tienes razón en lo de hacer muchos modelos ya creados antes de lanzarme a un MOC por mi mismo, sin embargo ya que estoy en ello, me gustaría darle las vueltas necesarias para ver que consigo, porque total para desmontarlo y empezar otra cosa siempre estoy a tiempo  :angel:

Respecto a tu conclusión, lo hablé hace un par de días con Sheepo, y me dijo algo muy parecido, que la gente pensaba que Nxt era un mundo aparte del Technic y que no es así, que para dominar bien el Mindstorms, es necesario conocer muy bien el Technic, al menos para hacer creaciones buenas.

[nxtorm]

Como no puede ser de otra forma, no puedo dejar de dar mi opinión...

No creo que el NXT sea una evolución de Technic. Yo empecé en Mindstorms y luego amplié al Technic. Y hay magníficas ideas como la MagicBox de 3,14 que no requieren de Technic, no creo que sea necesario dominarlo para hacer cosas interesantes.

Bueno, dicho esto, me ha encantado el MOC y las fotos Jehvy. Es una pena que no sea suficientemente robusto. Quizás puedas sacarle partido si descartas la opción de subir obstáculos, al menos con esa configuración. Podrías dotarlo de mucha funcionalidad al estilo de "Five minutes Bot" de nxtprograms si lo simplificas. No sé, por aportarte algo. Animo con las modificaciones.

[Blastem]

Desde mi punto de vista siempre ha sido así:
Technic --> Mecánica
Mindstorms--> Automática

En la sabia combinación de ambos está la sabiduría del "Advanced LEGO builder"  ÔÔ

Hay grandisimos MOCs technic sin mindstorms y grandisimos MOCs Mindstorms sin una sola pieza technic  :}

[Jevhy]

Bueno, dicho esto, me ha encantado el MOC y las fotos Jehvy. Es una pena que no sea suficientemente robusto. Quizás puedas sacarle partido si descartas la opción de subir obstáculos, al menos con esa configuración. Podrías dotarlo de mucha funcionalidad al estilo de "Five minutes Bot" de nxtprograms si lo simplificas. No sé, por aportarte algo. Animo con las modificaciones.

Nxtorm, es Jevhy jajaja, no Jehvy  :P.  Es cierto que le falta robustez al moc, pero en las modificaciones voy a intentar evitar la separación de en medio, ya que incluso al bajar el libro, después de subir, el cambio de altura y la articulación que forma hace que algunas veces se quede pillado y sin que haga contacto ningún motor. Para evitarlo voy a quitar la unión y voy a juntar las orugas traseras con la cadena, o intentar integrarlas a los lados de las otras, porque me gustaría dejar las orugas de goma que le dan mucha fuerza y tracción. También voy a ponerle gomas a las ruedas para que al chocar con obstáculos cedan y luego recuperen la forma.

A ver lo que va saliendo...  :D

[Jevhy]

Entre fiesta y fiesta, y con mucha gente últimamente por casa toqueteándo muchas piezas..  ;-/ he ido modificando un poco mi proyecto, está aún sin acabar. El principal cambio fue darle la vuelta a la parte delantera y adaptarla, quedando de esta manera la parte de los engranajes más elevada, aunque creo que finalmente voy a cambiar esos engranajes y a conectar el motor directamente a las cadenas grandes y a las traseras. También he cambiado el aspecto de la parte trasera para evitar esa separación que había antes, aquí os dejo unas fotillos:

[nxtorm]

Dada mi torpeza para la mecánica, a mi esas cadenas me molan mucho. Otra cosa es como quede al final. Ya nos enseñarás, Jevhy (y esta vez lo he mirado 3 veces antes de escribirlo  :D).

[Parda]

Mucho mejor, peeero Consejo: Yo de ti prescindiría de las cadenas (orugas) de plástico, dificultarán el que todo el conjunto gire...  ;O si te cabe todo entre las otras orugas perfecto, incluso si ensanchas la estructura te cabrá el robot perfectamente.

A todo esto, la estructura de las cadenas "gordas" me encanta!

[31415926]

Estoy con Parda, sin orugas quedaría más compacto y espectacular. Pero por otro lado las necesitas para sortear obstáculos con mucha altura. Supongo que pondrás el NXT sobre las orugas para que, con el peso, agarre más y que gire bien.

Fantástico este estilo de post en los que se van mostrando los avances y dificultades por las que se pasa hasta conseguir una MOC perfecto. Espero la parte 3.

Technic y Mindstorms: dos ramas perfectamente independientes que combinadas son espectaculares. Todos los MOC que me han sorprendido siempre han requerido mucho de ambas.