Sigue paredes con el dFlex

[Jetro]

A la lista de empresas que fabrican sensores compatibles con el NXT se ha añadido hace no mucho tiempo Dexter Industries. Hace mes y medio avisé en el blog de Robótica recreativa y educativa de un concurso que esta empresa propuso con el lanzamiento del dFlex, un sensor flexible que mide el grado de flexión del mismo:



Tuve la suerte e que alguna de mis idea cayó en gracia y recibí un dFlex para ponerla en práctica.

El resultado es el objetivo de este mensaje. Aprovechando la base creada por Laurens Valk (y con su amable permiso) para el libro que publicó hace poco: "The LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 Discovery Book" y acoplando una defensa frontal para albergar el dFlex además del sensor de ultrasonidos, este ha sido el resultado:



(En Flickr tenéis las instrucciones de montaje de la defensa)


Podéis ver el sigue paredes en acción en el siguiente vídeo en YouTube

El robot está programado en NXT-G con un control proporcional bastante sencillo, aunque capado ya que el rango e valores que da el dFlex es muy amplio. La calibración del sensor es un aspecto importante para el uso del dFlex ya que al ser un sensor maleable, la posición "0" no siempre es la misma. Es por ello que el programa se inicia si contacto con la pared (para hacer una primera lectura del sensor en reposo) para luego acercarlo (cerca, o tocando) y ponerlo en marcha.

Existen dos bloques NXT-G para este sensor: uno para calibrarlo y un segundo que usa los datos de la calibración, aunque también se puede usar independientemente usando la salida "raw"  - es este segundo bloque el que he usado en el programa para este sigue paredes.

[carlichi69]

Curioso sensor aunque parece que el nº de lecturas no debe de ser muy frecuentes porque el tribot parece que va borracho.

Supongo que si fuesen mas lecturas iría mas recto no?

De todas formas me parece sorprendente que se pueda medir la flexión de un cable y cuantificarlo.

¿Como funciona? ¿como una resistencia variable?

Gracias Jetro por enseñarnos nuevos sensores.

[lokosuperfluoLEGOman]

Nunca me hubiera imaginado que existiese un sensor así. Me parece muy curisoso y ojalá dentro de un tiempo me pueda comprar un NXT, que me están entrando ganas :)

[Jetro]

Curioso sensor aunque parece que el nº de lecturas no debe de ser muy frecuentes porque el tribot parece que va borracho.

Supongo que si fuesen mas lecturas iría mas recto no?

De hecho el número de lecturas es muy alto y la sensibilidad del sensor muy grande. Un desplazamiento de una décima de milímetro ya provoca respuesta. Esto significa que casi hay que tener en cuenta hasta la rugosidad de la pared (y desde luego el error ocasional del propio sensor).

El programa consta de un sencillo control proporcional limitado en los extremos porque no interesa girar más allá de un determinado porcentaje. Y los motores necesitan un poquito de tiempo para implemetar cada cambio de velocidad. Evidentemente la velocidad del firmware también juega su arte. Curiosamente el dueño de Dexter Industries me comentaba que le había sorprendido lo bien y cerca que el Explorer sigue la pared...

¿Como funciona? ¿como una resistencia variable?

La verdad es que no lo sé. El sensor es extremadamente flexible - se puede flexionar hasta 360º en ambos sentidos.

[jcaro]

Por lo poco que sé, debería ser un sensor resistivo ¿no?  No veo un cablres como sensor capacitivo.

El robot mola. Me gustan los giros en las esquinas.

[chasplas]

Pues tiene toda la pinta ser un sensor de este estilo

https://www.imagesco.com/sensors/flex-sensor.html

https://www.tekscan.com/flexiforce/flexiforce.html

La variacion de la resistencia encaja con la sensibilidad de las entradas analogicas del NXT.


Desde luego el robot es muy curioso  :}

[Jetro]

Hasta con explicación de como funcione en el primer caso:



Muy interesante! Aunque mirando mas de cerca, este en realidad es un sensor que mide la presión que se ejerce sobre el punto de medida.

[Vi.Cima]

Holas;

Muy bueno, pero para un neófito puede quedar enmascarado el trabajo del dFlex y parecer que sólo trabaja el ultrasonidos. Yo buscaría una pared con ángulos pequeños, 15 o 30 grados, girando hacia la izquierda en el sentido de la marcha....  :guino:

[Jetro]

Se podría añadir... de todos modos, tal y como esta montado el US no hace nada en paredes 'rectas'. De hecho, a ángulos menores que aproximadamente 50 grados tampoco detecta la pared.

[Vi.Cima]

Holas bis;

Sí, pero eso lo sabes tú y yo ahora que me lo has contado, pero el neófito o el espectador desconocedor en una Hispalug, no....

[Jetro]

Hombre, puestos a especular con espectadores neófitos, también se podría pensar que lleva control remoto  :P

[Vi.Cima]

Holas;

Mira, sólo por tus títulos de 'Administrador' y 'Sabio Tile Divino', por el número de mensajes que ostentas y por lo mucho que me estás enseñando.... ¡'pa' tí la perra gorda!

:D :D :D :D     :lengua:

[Jetro]

Los de Dexter Industries han adaptado la idea para darse una vuelta sin pilas...

https://www.youtube.com/watch?v=qWMTAhD0EY8

https://dexterindustries.com/blog/2010/09/13/dsolar-mindstorms-nxt-circles-monument/