Análisis sensor IRLink

[pulipuli]

Se pueden conectar hasta 4 IR-Link por NXT, tantos como puertos tiene, pero obviamente si conectas 4 IR-Link te quedas sin espacio para pinchar más sensores.

Cada uno de los 4 IR-Links conectados podrá emitir comandos PF para controlar hasta 8 dispositivos... pero hay un problema, que todos emiten usando infrarojos, por lo que para poder controlar 4x8=32 motores, deberemos vigilar que cada IR-Link sólo pueda alcanzar a los receptores-IR que están asignados a sus motores ;). En la práctica, si tenemos un robot "compacto", esto implicará "apantallar" para que cada IR-Link sólo alcance los receptores que tiene asignados, pero si tenemos un despliegue grande (p.ej. si miras el foro de trenes, verás un hilo para controlar dioramas de trenes PF con ladrillos NXT), la ubicación de los emisores no será un problema, dado que su alcance es reducido.

Otra ventaja que tienen los motores PF son aquellas funciones que requieren que dos motores distintos trabajen a la vez para añadir potencia. Pongamos el ejemplo de un conjunto de cintas transportadoras en una estación de clasificación. Tengo p.ej. 4 cintas transportadoras que van una detrás de otra, y cada una la mueve un motor PF, de tal modo que todas deben arrancar/parar a la vez... si quisiera hacer eso con motores NXT normales, implicaría tener 4 motores (no caben en un sólo NXT), o bien ingeniar un dispositivo mecánico para transmitir la rotación de una cinta a la siguiente. Con motores PF controlados por infrarojos, se puede tener 4 motores, cada uno con su receptor IR conectado al mismo canal (p.ej. todos conectados al canal 4, puerto rojo), todos recibirían la orden de arranque/parada a la vez, y trabajarían "en paralelo" sin ocupar más que un puerto de control.

Por último, una ventaja a mi forma de ver importante es la reducción de consumo del NXT. Un motor consume una salvajada de corriente comparado con el resto de cosas que se pueden pinchar a un NXT, por lo que si nuestro "engendro" es de los que usan todos los puertos y están mucho tiempo activos, la pila caerá en picado. Al usar motores PF controlados por IR, desligamos la energía que alimenta los motores de la energía que alimenta el NXT, aumentando así su autonomía. Esto también tiene su parte negativa, pues esos motores habrá que alimentarlos con una fuente externa... si nuestro engendro es móvil, implica más espacio ocupado por otro (u otros) portapilas, más peso, etc. En fin, nada es perfecto al 100%, no se puede tener todo ;)

[nxtorm]

ummm, interesante cuestión y muy bien vista esta posibilidad, no se me había ocurrido. Lo primero que tengo que decir es que he ido cambiando de opinión de si es o no recomendable. Supongo que en principio y sobre el papel, es posible como bien explica Puli:

Se pueden conectar hasta 4 IR-Link por NXT, tantos como puertos tiene, pero obviamente si conectas 4 IR-Link te quedas sin espacio para pinchar más sensores.

Cada uno de los 4 IR-Links conectados podrá emitir comandos PF para controlar hasta 8 dispositivos... pero hay un problema, que todos emiten usando infrarojos, por lo que para poder controlar 4x8=32 motores, deberemos vigilar que cada IR-Link sólo pueda alcanzar a los receptores-IR que están asignados a sus motores. En la práctica, si tenemos un robot "compacto", esto implicará "apantallar" para que cada IR-Link sólo alcance los receptores que tiene asignados [...]

Al final, creo que es cuestión de conocer las limitaciones y peligros y sobre todo de experimentar. Así que creo que lo mejor que puedo hacer a falta de una respuesta clara, es citar las limitaciones/peligros que se me ocurren:

1. Te quedas sin puertos para sensores (Puli).

2. Manejar 32 motores requiere 16 receptores IR de LEGO, 16 cajas de baterías (según el motor pueden ser 8) y 4 sensores IRLink y por supuesto... 32 motores. Todo eso tiene un peso, precio y volumen "mostruoso". Eso sí, potencia no faltaría.

3. En el caso de 32 motores, 4 de ellos estarán funcionando en el canal 1A; 4 motores en el 1B; 4 en el canal 2A... Por tanto, es necesario en este megamontaje separar cada IRLink de los otros 3 receptores que no le corresponden para evitar interferencias. Esto no es fácil con los cables rígidos del NXT. Además, 500mm de cable del NXT dan para poca separación de unos y otros, especialmente si hay que ponerlos en posiciones forzadas (en vertical, por ejemplo). Por eso, este me parece el punto más delicado y que puede echar todo al traste. Una opción es poner el IRLink (el emisor) muy cerca del receptor IR de LEGO para evitar que las señales afecten al resto.

Conclusión: todo es probar, aunque en la práctica, parece que no merece la pena: mucho dinero, mucho peso, y seguro que hay alternativas. Quiero decir ¿para qué MOC necesitaríamos 32 motores?. Solo se me ocurre uno: subir un vídeo mostrándolo todo, pero parece más propio de los USA.

Eso sí, como opción me ha encantado Jevhy, y si en alguna ocasión me lanzo a por un segundo IRLink para el tema de los trenes, quizás haga pruebas con los 2 de forma simultánea y 8 motores a ver, que a los efectos de interferencias es lo mismo. No se, no es una respuesta contundente pero algo habrá aportado.

[Jevhy]

Bueno.. Aquí hay bastante información condensada en tan solo dos mensajes  :P

La pregunta ha surgido más que por interés para hacerlo o por futuros proyectos, como curiosidad, ya que si un IR Link, funciona manejando 8 motores y conectado tan solo a un puerto de sensor.. por que no 4? No sabía si a la hora de programarlos sería factible. Además aún no tengo motores PF y desconocía lo de los diferentes canales.

Pero vamos, aunque en lo económico y práctico parece casi innecesario totalmente, salvo algún caso especial muy concreto, es curioso ver lo que puede dar de si un solo ladrillo acompañado de otros tantos motores e IR Links.

Comentando un poco por partes las respuesta...

Cada uno de los 4 IR-Links conectados podrá emitir comandos PF para controlar hasta 8 dispositivos... pero hay un problema, que todos emiten usando infrarojos, por lo que para poder controlar 4x8=32 motores, deberemos vigilar que cada IR-Link sólo pueda alcanzar a los receptores-IR que están asignados a sus motores

No contaba yo con ese punto, el otro día vi las pruebas que hacía Nxtorm sobre el alcance que puede tener el IR Link, y es cierto que varios receptores en el mismo perímetro de alcance de dos emisores sería un desastre, más aun 4..

Luego, en referencia a la respuesta de Puli, ya os digo que no sabía muy bien el funcionamiento de estos motores y me ha llamado mucho la atención lo que comentas sobre el consumo. Aunque al final se ganastan por un lado o por otro las baterías, si puedes repartir los consumos siempre será mucho mejor que el hecho de que todas dependan de una sola fuente de alimentación, en este caso me refiero al ladrillo.

Y respecto a la respuesta de nxtorm, supongo que la potencia que conseguirías se tiene que pagar por algún lado, y esto es, con un precio muy elevado, peso y espacio como bien dices. En definitiva más contras que los pros que no pudiese aportar. Pero bueno sabiendo ésto quizás 4 ir link no, pero sabiendo que se puede siempre deja la puerta abierta para poder utilizar un segundo IR Link.
Con lo que dices de los cables, creo que es el aspecto más rígido que le he encontrado al Nxt. En navidades compré cables de telefono y clavijas de 6 (como las del telefono) totalmente convencido de que me serviría para hacer mis propios claves a mi gusto y medida exacta, además me hice hasta con una herramienta que me los cerraba y los dejaba genial. Pero cuando me puse a mirar unas clavijas y otras, me lleve una gran desilusión al ver que las clavijas que Nxt utiliza son distintas y llevan la pestaña que cierra en otra posición, además esas clavijas se venden pero no en cualquier sitio y tienes que recurrir a internet y demás.
Esto se sale un poco del tema, pero ya que se ha mencionado me parecía curioso comentarlo, porque lo caractarístico, al menos para mi, del mindstorms como de todo Lego en general, es la versatilidad que te ofrece y la posibilidad de utilizar otras cosas que no sean exclusivamente Lego.

Seguro que hay alternativas para esto como tu dices Nxt, de hecho he llegado a ver por youtube un vehículo oruga enorme, que utilizaba creo que 16 motores, solo que no se complicaba con IR Link, directamente 9 Nxt's.. bueno, la alternativa no es precisamente económica  :D, pero es un ejemplo de que no seríamos los primeros en comentar este tema y seguro que habrá quien lo haya probado.

Ya para terminar este tocho, después de leer ciertas cosas que desconocía estoy más convencido de que tengo que hacerme con un buen Technic que traiga unos cuantos motorcitos para ir probando y posteriormente un IR Link... en fin el SAC (Síndrome de Adquisición Compulsiva  xD) me puede jajaja

[nxtorm]

Por programación no hay absolutamente ningún problema. El panel de configuración es este:



Mi video del inicio de este hilo usa 8 motores con el IRLink en el puerto 1. El puerto se puede seleccionar en el panel, por tanto: 4 puertos x 8 motores = 32 motores. No hay más que ir combinando todos los botoncitos del panel. Los problemas pueden estar en lo que hemos comentado antes.

Respecto de los cables rígidos, a mi tampoco me gustan nada. Buceando por internet puedes encontrar cables flexibles no oficiales de LEGO y Philo entre otros tiene una guía para confeccionarlos por tí mismo, pero por defecto, hay lo que hay.

PD. Somos 2 (mínimo) que padecemos SAC. Podemos montar una asociación sin ánimo de lucro.

[pulipuli]

El SAC es una enfermedad contagiosa de origen desconocido, pero que en HL se ha convertido en pandemia :P

Sobre poder llegar a controlar tanta cosa... Habrá alguien que se lo planteará, es cuestión de tiempo. Yo pensaba que un moc con más de 2 NXT era exagerado, y he visto ya varios que pasan la media docena... Es solo cuestión de que a alguien le de por hacer una superfábrica y decida implementar todos los motores usando PF. De todos modos, lo importante es conocer las limitaciones y saber que siempre puedes conseguir rebasar las especificaciones de serie del NXT añadiendo elementos PF

Sobre los cables,yo probé a hacer uno con una clavija que tenía en casa a la que corté la pestaña para que entrara al conector. Como tendía a salirse la lié un poco de cinta de teflón (vale un simple trozo de celo) para que hiciera bien tope en el NXT y, aunque cuesta un poco meterla, salvo que muevas el cable no tiende a caerse. No es lo que mas me gusta, pero prefiero eso haciendo mis cables a la medida que necesito (p.e. 1m para conectarlo holgado a una protoboard donde cacharrear) a tener un cable original cortado y con un empalme en medio. Pero para gustos, colores ;)


Enviado desde el tablet. Perdonad si se cuela alguna errata.

[Rach]

Pues hace aproximadamente un mes, despues de leer tu review, compre lo por internet en una tienda nacional. Despues de diseñar, construir, desmontar, construir mi proyecto voy a probarlo y NO FUNCIONA. No hace ni mu ni con los programas más simples expuestos aqui por nxstorm (pongo el bloque "HiTechnic Power Functions IRLink Sensor Block", lo meto dentro de un bucle, selecciono el puerto, el canal y avanzar tanto el motor 1 como el 2, conecto dos motores al receptor PF, selecciono el canal correcto, receptor PF a caja de baterias, todo en ON , luces verdes y....NADA...ni poniendo los aparatejos pegados). Con el mando PF sin problemas. He contactado con la tienda a ver que solución me dan. Tambien lo he probado con NXC y nada  :(

A alguien más le ha pasado???

[nxtorm]

Pues vaya, no se me ocurre nada, parece que lo tienes todo correctamente. Supongo que el canal del receptor ya lo has revisado 15 veces. Yo no he tenido ningún problema con él.

¿Te ha funcionado alguna vez desde que lo compraste?

Lo único que no citas es... que te hayan enviado el sensor correcto. En el propio sensor debe decir "HiTechnic Infrared Link", pero bueno, era por decir algo.

Como solo hace 1 mes, al menos estará en garantía.

Las emisiones IR suelen detectarse con una simple cámara fotográfica o con el display del móvil, pero ya he probado y no se ve la luz del IRLink, imagino que por el plástico tan oscuro que lo cubre, así que esto no te ayudará. No se...

[Rach]

Gracias por tu respuesta nxtorm. LA verdad que nunca ha funcionado porque lo saque de la caja hace 3 dias para probar la "fase1" de mi MOC. Tambien he probado lo de la camara del movil y con el mando PF si se ve una luz azul pero con el IRlink nada. Y sí, viene serigrafiado en la carcasa HiTechnic Infrared Link. A ver que me si me contestan los de la tienda...ya te contaré.

Por cierto...tu pagina es genial y a ver si te pones a cacharrear con el NXC. Es mucho más comodo a la larga que el NXT-G y muy facil hacer debug en tus programas (el editor tiene un monton de herramientas muy útiles para monitorizar en tiempo real valores de variables y los valores de los distintos sensores.
A mi es que me gusta programar desde mi netbook en el sofa  :angel: y con el NXT-G era un engorro.

[nxtorm]

El mío funciona bien y tampoco se ve la luz, es normal. Ya te digo que imagino que será por el plástico oscuro de delante. Me temo que tendrás que reclamar a la tienda. Suerte con ello, ya nos contarás.

Todo lo más que puedo hacer si tienes alguna duda sobre la conexión o el programa, es que subas alguna foto del montaje y del programa y le demos un vistazo, pero por lo que cuentas, parece todo correcto.

¿La instalación del icono te dió algún problema? ¿Qué versión de firmware tiene tu NXT?

En fin, que no se me ocurre nada a no ser que haya algún gazapo tonto por ahí.

PD.: Muchas gracias Rach. De momento no tengo pensado hacer nada con NXC, aunque por el foro si que hay gente que ha hecho alguna cosilla.

[pulipuli]

Yo tengo por fin el mío recién llegado y me muero de ganas de que los peques lo prueben... porque yo no voy a tener tiempo de hacerlo hasta dentro de un par de semanitas :( a ver si a alguien se le ocurre sacar nxtg o nxtc para el iPad y me desquito jejeje

Enviado desde el móvil, perdonadme si se cuela alguna errata

[Rach]

Final feliz para mi historia  X)

Envié por correo el sensor a la tienda de Barcelona donde lo compré por internet. El técnico comprobó que no funcionaba y me han enviado uno nuevo que funciona a la perfección, y a la primera (ya lo he probado tambien en NXC  :angel:)

Excelente atención al cliente de esta tienda especializada en robótica  ;)

Ahora a cacharrear con el aparatejo éste que expande considerablemente las posibilidades de nuestro NXT.

[pulipuli]

Yo ya tengo en casa componentes para probar a ampliar el repetidor IR con el que intentar que al menos el alcance llegue a toda una estación :)
Ahora sólo falta tiempo para montarlo y hacer pruebas, que eso va a ser lo difícil :'( para no perder las costumbres :'(
El otro día lo enchufé un momentín al NXT y comprobé lo que ya nos había comentado maese NXTorm, que su alcance es pírrico. Ni con pilas nuevas llegaba de un lado a otro de un andén. Pero eso pronto ya no será un problema jejeje, y con un presupuesto casi  RIDÍCULO :)

[Jevhy]

Pero con alcance os referís al "cono" que dibujarían los IR bajo el sensor no? Es decir, no se si cuando decís que tiene poco alcance os referís a que si lo colocas a 10 cm de una superficie posiblemente a unos 15 cm del IR link no se reciba la señal o bien que colocando justo debajo del Irlink el receptor pero a una altura grande no llega..

No se si entenderéis mi pregunta..

[pulipuli]

Creo que NXTorm pegó aquí o en el foro de trenes un vídeo mostrando cuanto de bueno es el alcance. En mis pruebas preliminares. poniendo en sensor a más de 40 cm de los trenes apuntándolos directamente, no conseguía que recibieran las órdenes, por lo que estoy construyendo un reemisor que amplifica la señal IR, y espero que al menos consiga llegar a unos 5 o 6 metros en una sala con fluorescentes (lo típico de una sala de exposición)... los fluorescentes y el sol hacen mucho daño a la señal IR, porque meten mucho ruido.
Como comenté arriba, el NXT es muy riguroso con su política de consumo de los sensores, y por ese motivo el diodo IR del emisor apenas sí puede emitir toda la corriente que podría llegar a emitir. Incluso pensé en abrirlo para ver si se puede poner al diodo y su activador una alimentación externa con un portapilas y así ganar en potencia... pero por ahora prefiero dejarlo inmaculado e intentar el reemisor para conseguir que un único emisor logre alcanzar los trenes de todo un circuito casero, o al menos de una estación medianilla.

[nxtorm]

Me alegro Rach. Las esperas se hacen eternas, pero al final llegan.

Ni con pilas nuevas llegaba de un lado a otro de un andén. Pero eso pronto ya no será un problema jejeje, y con un presupuesto casi  RIDÍCULO

Esperandico estoy... Por cierto, intenta reorientar el sensor. El alcance no es grande pero yo lo he hecho funcionar a 62 cm, suficiente para una estación de trenes y más que de sobra en otros menesteres.. Eso sí, el cono de cobertura del sensor a esa altura es muy pequeño.

Pero con alcance os referís al "cono" que dibujarían los IR bajo el sensor no?

Yo al menos sí, ya que en los montajes treneros siempre lo puse en vertical. La pregunta efectivamente no la acabo de pillar  Pero bueno, la respuesta a Puli también vale aquí. Os recuerdo también que el sensor no emite igual en todas direcciones y hay que orientarlo.