Mindstorm Complex color sorter

[Rach]

Os voy a presentar el primer MOC que hago público. Me ha llevado unos 3 meses aprox.
Se trata de una máquina que ordena los bricks de 2x2 por color, vamos un simple color sorter, pero con el que me he complicado un poco la vida.
Todos los movimientos son lineales. Utiliza 3 motores NXT y 3 motores PF, todos controlados por el ladrillo NXT (gracias al IRLink de Hitechnic).
Consta de una pinza pneumática, con su correspondiente compresor,  adaptada a un brazo robótico de tres grados de libertad, todo ello con movimientos lineales (éste era el reto...obsesión por lo lineal).
Incorpora un sistema para la "carga de bricks" mediante dos "pasadores" con movimienmto sincronizado y una cinta transportadora. El algoritmo es el siguiente: el brick localizado en el cargador (donde se identifica su color) es desplazado hacia la cinta transportadora mediante el primer pasador. Al final de la cinta se desplaza a la "zona de recogida" mediante un segundo pasador. Allí es capturado por la pinza del brazo que finalmente lo deposita en una cubeta para su color. Fácil, verdad?

El compresor para la pinza pneumática utiliza dos bombas pequeñas movidas por un motor PF XL y un deposito de aire (no dispongo de más bombas  ). La pega es que antes de comenzar el programa y para ahorrar la bateria del compresor es necesario cebarlo con una bomba manual hasta llegar aproximadamente a los 2 bares (30 psi) de presión. Cada vez que la pinza realiza algún movimiento de apertura o cierre el compresor se activa para mantener la presión estable.

Está programado con NXC.

Aquí os dejo un video:

http://www.youtube.com/watch?v=kB9DI57mhZo#ws

Más tarde a ver si publico el archivo LDR para MLcad, SR3d o LDVIEW.

Espero que os guste...un saludo!

[gertre999]

yo que si la memoria no me falla, me enganche a lego porque vi videos sobre mindstorms, veo que has creado una maquina muy bien hecha, es increible. es hora de crear una sub-sub-seccion que haga a todos que miren los mocs i opinen.

Nota  :O :O :O :O :O :O :O :O :O :O
Nivel asombrosamente complejo!

[nxtorm]

Caray Rach, espectacular! Muy bueno, me ha gustado mucho. El movimiento es perfecto, muy suave. Lo que me ha costado un poco de seguir es el vídeo para encontrar los sensores que lleva y los mecanismos que describes en el texto.

Enhorabuena, un moc muy logrado  :}

[Jevhy]

A mi me encanta, en general me gusta, pero sobretodo el movimiento del brazo, que es muy fluido a mi parecer y en ocasiones parece que tuviese mas motores incluso. Enhorabuena.

La estructura se ve toda sólida, pero ya te digo el brazo me ha maravillado  :D Sin duda voy a tener que hacerme con un IR link de esos muy pronto.

Me gusta que se vaya animando esta parte del foro con diferentes moc's y cada vez más usuarios  :P

[Hoexbroe]

Bien hecho, pero este es más convenciente;
http://www.brothers-brick.com/2012/04/01/dave-lartigue-invents-automatic-lego-sorting-box/

[pretoriano]

Bien hecho, pero este es más convenciente;
http://www.brothers-brick.com/2012/04/01/dave-lartigue-invents-automatic-lego-sorting-box/

Sí! Muchísimo más y más rápido!  xD

Bromas aparte, Rach, has entrado a lo grande. Me has dejado perplejo, si para mi technic es algo inusual y algo raro, mindstorms se me escapa. Aunque sé reconocer el trabajo que hay detrás del invento, programación de motores y sensores. Felicidades!

Saludos!