Duda

[Wendigo]

que el sensor ultrasónico del NXT tenga dos "ojos" es meramente estético, verdad?



Edit: he modificado el título porque queda demasiado feo utilizar ese lenguaje en el encabezado del post.

[pedro-reus]

a ti que te parece  :D :D  o si no le ponemos unos bigotes de gato que quedara mas bonito  ;D ;D ;D ;D

[Axadder]

Pues no sé si los bigotes ayudarán en algo a captar información (a los gatos desde luego que si), pero si buscamos imágenes de sensores ultrasónicos en cualquier buscador, vemos que prácticamente todos comparten la estructura de dos ojos... ¿por qué?

Por lo siguiente: cada uno de los "ojos" es un sensor de distancia que nos dice a cuánta distancia se encuentra el obstáculo que tiene delante (no me refiero a 90 grados, ojo) mediante la reflexión de una onda (diferencia de tiempo entre emisión-recepción, como un radar). Bien, entonces tenemos que uno de los  "ojos" sabe que el obstáculo está en un radio de X milímetros, mientras que el otro sabe que el obstáculo está en un radio de Y milímetros. Todo esto, conociendo la distancia entre ambos ojos, nos permite calcular, mediante trigonometría, saber a qué distancia está exactamente el obstáculo.

Un ejemplo práctico: nos dicen que tenemos un objeto a un radio de 50 centímetros de nuestro hombro derecho. Podemos estirar el brazo hasta los 50 centímetros, pero no sabemos dónde está exactamente (como cuando buscamos un brick caído debajo de una oscura cama llena de pelusilla sin meternos debajo). Si nos dicen que además está a 40 centímetros de nuestro hombro izquierdo, ya lo tenemos perfectamente localizado. Estirando el brazo derecho 50 centímetros y el izquierdo 40 centímetros, tenemos localizado el objeto con total precisión.

Y mira por dónde, no es una duda tan chorra...  :-\

[Jetro]

Gracias por una excelente explicación!

[jm]

Si quieres Axxader lo comento más "fisicamente"
Da la casualidad de que tengo una asignatura que me ayuda a entender eso que defines por "trigonometría". Basicamente es que para un espacio de dos dimensiones (o sea un plano) podemos determinar la posición de un objeto puntual (osea un punto  ;D) con dos posiciones (o que gran logro ;D). Pero si los extrapolamos a R³ (osea el espacio) más el tiempo obtenemos el GPS, asi que tampoco es tan trivial  :D

Un ejemplo práctico: nos dicen que tenemos un objeto a un radio de 50 centímetros de nuestro hombro derecho. Podemos estirar el brazo hasta los 50 centímetros, pero no sabemos dónde está exactamente (como cuando buscamos un brick caído debajo de una oscura cama llena de pelusilla sin meternos debajo). Si nos dicen que además está a 40 centímetros de nuestro hombro izquierdo, ya lo tenemos perfectamente localizado. Estirando el brazo derecho 50 centímetros y el izquierdo 40 centímetros, tenemos localizado el objeto con total precisión.

Yo creo que el programa debe saber la distincia entre los sensonres y considerarla constante y que despreciamos efectos "chorras" (doppler, relativistas, etc) para poder determinar la posición  :guino:

[Wendigo]

Murcias garcias por la explicacion :D

Entonces le haría falta un tercer ojo para además de localizar el objeto en su posicion xz, lo localizase en la xyz. Digamos que supiese la altura, pues por eso si bajamos el objeto un poco, el sensor no se entera ni del nodo.

Vuelta de tuerca, si colocamos otro sensor ultrasónico (cada vez que lo escribo me suena más a ultraman y sus secuaces) en posición vertical, nos diría la distancia también pero además tendríamos la posición xy, no enterándose de objetos situados a izquierda y derecha.
Combinando las lecturas de ambos podríamos localizar en xyz exacto el objeto.

Realmente no conozco que ángulo de visión horizontal y vertical tiene el sensor, pero por lo que decíais el vertical no debería ser mucho, ya que además si lo pones alto se traga los objetos.

(music on)
Supercalifristicoespialidoso.
(music off)

[Axadder]

Yo creo que el programa debe saber la distincia entre los sensonres y considerarla constante y que despreciamos efectos "chorras" (doppler, relativistas, etc) para poder determinar la posición  :guino:

Efectivamente, la distancia entre sensores es una constante. Y evidentemente... los objetos que queremos detectar se moverán a velocidades inferiores a la del sonido (eso espero).

Realmente lo de la visión en coordenadas XYZ es un pelín más complicada, porque creo que cada sensor sólo funciona en un plano. Lo que se podría hacer es coger los dos sensores principales con la configuración normal, y un tercero por encima de ellos que midiese en un plano perpendicular al barrido por los otros dos y que se moviera por encima o por debajo de los dos sensores principales. De esa manera los dos principales definen la coordenada XY, y el tercero mide la Z, posicionándose frente al objeto...

Uf... lo siento...  :P  :-X  :-\