Cita de: Minipepito en 08 de Mayo de 2010, 09:39:26 AM
He dejado de lado Nxt-g en favor de robotc, dime qué pruebas quieres que haga y veré si soy capaz, jejeje, cosa que no aseguro, pues soy todavía peor en robotc que con Nxt-g.

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////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//    NUNCHUK v0.2
//
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// codigos para los botones
#define NUNCHUK_BOTON_ROJO    0x01
#define NUNCHUK_BOTON_AZUL    0x02
#define NUNCHUK_B0TON_TODOS   0x03

// vector 2D de byte sin signo
typedef struct {
  ubyte x, y;
} vec2b_t;

// vector 3D de short
typedef struct {
  short x, y, z;
} vec3s_t;

// estructura para almacenar los datos de calibracion
typedef struct  {
  vec3s_t ac_cero; // cero del acelerometro
  vec3s_t ac_g;   // diferencia 1g alrededor del cero

  vec2b_t js_max; // valor maximo del joystick
  vec2b_t js_min; // valor minimo del joystick
  vec2b_t js_centro; // valor del centro del joystick
} calibracion_t;

// estructura para almacenar los datos del joystick
//
// x,y: contienen la posicion del joystick si no se ha usado nunchuk_calibra_datos
//
// si se normaliza usando nunchuk_calibra_datos
// x,y: posicion del joystick con valores entre -1 y 1, interpolados entre el centro y
// el maximo o minimo, (x min) [-1] ----*--- [0] (x centro) [0] ----- [1] (x max)
// angulo: con valores entre -PI y PI
// distancia: al centro con valores entre 0 y 1
typedef struct {
  float x, y;        // posicion del joystick
  float angulo;      // angulo en radianes
  float distancia;   // distancia al centro
} joystick_t;

// estructura para almacenar los datos del acelerometro
//
// x,y,z: contienen los datos del acelerometro si no se ha usado nunchuk_calibra_datos
//
// si se normaliza usando nunchuk_calibra_datos
// x,y,z: valores de aceleracion para cada eje medidos en g, de 0g a 2g
// balanceo e inclinacion: angulo con respecto al horizonte con valores entre -PI y PI
// tienen sentido si el sensor esta estatico, en otro caso no.
typedef struct {
  float x, y, z;     // valores del acelerometro
  float balanceo;    // angulo de balanceo en radianes
  float inclinacion; // angulo de inclinacion en radianes
} acelerometro_t;

// estructura para almacenar toda la informacion del sensor
typedef struct {
  tSensors puerto;      // puerto al que esta conectado
  ubyte buffer[16];     // ultimos datos raw leidos del nunchuk

  calibracion_t cal;    // datos de calibracion, pueden cargarse con nunchuk_calibracion o manual

  byte btn_pulsado;     // indica que botones acaban de ser presionados
  byte btn_presionado;  // indica que botones se mantienen pulsados
  byte btn_soltado;     // indica que botones se han despulsados

  joystick_t js;        // valores del joystick

  acelerometro_t ac;    // valores del acelerometro

} nunchuk_t;

// instancia de nunchuk_t para acceder desde cualquier parte del codigo a los datos del sensor
// NOTA: al encontrar problemas al pasar por referencia la estructura nunchuk_t se ha
// creado para que funcione, aunque no sea buena praxis.
nunchuk_t nunchuk;

// devuelve el angulo formado por (0,0)-(x,y) en radianes con valores entre -PI a PI
float atan2(float x, float y);
// inicia nunchuk y asigna el puerto a usar
void nunchuk_init(tSensors puerto);
// lee tamano datos de cmd posicion usando el protocolo I2C para comunicar con el nunchuk
bool nunchuk_leer_datos(byte tamano, byte cmd);
// lee los datos de calibracion
void nunchuk_calibracion();
// lee los valores actuales del sensor
bool nunchuk_valores();
// con los datos de calibracion, normaliza los ultimos valores leidos del sensor
void nunchuk_calibra_datos();

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void nunchuk_calibra_datos(nunchuk_t & nc) {
....
nc.js.x = .... * nc.js.x; // resultado 0  ???
...
}

Cita de: nxtorm en 23 de Noviembre de 2011, 19:21:03 PM
1- En otras páginas (especialmente de Arduino) aparecen otras direcciones y otros registros y no le veo sentido.
2- No era capaz de leer ningún dato hasta que puse los 2 iconos W dentro del bucle. La "pista" me la dió el enlace que puse antes. Hasta ese momento, todo eran 0 o 255.
3- A veces, el programa se bloqueaba. Parece que poniendo esos 2 iconos Write fuera del bucle, es algo más estable, pero realmente no se qué están haciendo.
4- Verás una pestañita en ambos iconos del NXT-G (el Read y el Write) que pone WriteReg. En total hay 5 iconos amarillos, y la configuración de pestañitas es: SI/SI/NO/NO/X. La X final es que pinchada, da la Y del joystic y sin pinchar da la X del joystic.
5- No consigo ver la pulsación de C y Z.
6- Los datos del registro 5 va completamente locos. ¿Estará ahí resumida toda la información anterior, leyendo bit a bit?.
7- He cambiado los registros de los iconos W dentro del bucle y sigue funcionando, pero deja de hacerlo si elimino alguno de esos 2 iconos. O sea, no se qué función realizan. En la web de antes dice que "se mandan 2 bytes "0×40,0×00″, y despues se manda 1 byte "0×00″ cada vez que se quieren recibir datos del nunchuck". Parece que es el mensaje de inicio de comunicación, pero no lo entiendo bien. ¿existe alguna web original de la marca que especifique estos datos?
8- ¿cómo se hace un reset a la posición inicial del nunchuck? 

Cita de: nxtorm en 26 de Noviembre de 2011, 15:56:50 PM
Lo que no he pillado aun es el eje Z cuál es, alrededor de qué gira, pero ya lo pillaré.

Cita de: monki en 30 de Noviembre de 2011, 09:27:25 AM
[...]si le añadimos un multiplexor podemos aprovechar todas las funciones del Nunchuck al conectar más servomotores