Hola a todos, me ha costado pero despues de 1 mes lo he conseguido...... por fin he terminado el robot Delta - Killough. Es un robot basado en las dos plataformas que mas me han impactado en robotica y he decidido juntarlas y construirlas con NXT. La primera parte del robot es un robot delta paralelo tipo flexipicker de ABB( bastante reproducido ultimamemte con legos y publicado en varios blogs)
https://www.hoeviklabs.com/lego_delta_robot/( en el que me he "basado" yo)
https://tinkernology.blogspot.com/search/label/flexpicker (varios ejemplos)
https://www.rjmcnamara.com/2010/12/02/nxt-flexipicker-sorting-coloured-balls/

y la otra parte le añade traslacion al robot delta y esta basado en la plataforma  killough con ruedas holonomicas. ( ruedas con 2 grados de libertad).
https://staff.science.uva.nl/~leo/lego/killough.html
https://technicbricks.blogspot.com/2008/08/going-to-all-places-in-all-directions_29.html
https://www.holonomicwheel.com/index.jsp

Digo robot pero realmente no lo he programado para actuar de forma automatica sino que responde a las ordenes por bluetooth de un joystic de tres ejes hecho con otro NXT, porque me parecio lo mas adecuado e intuitivo para manejarlo  y programarlo sin tener que hacer operaciones trigonometricas. Aun asi se me ha atragantado bastante la programacion.
Para la parte de traslacion he usado el IRLink y tres motores PF pequeños. La pinza para coger los objetos aun no la he acabado pero se manejara con otro PF pequeño  conectado a la salida IR que queda libre.

PD:Para que funcione de forma automática, he pensado añadirle 3 sensores de contacto para retroceder en caso de impacto y un sensor de color en la pinza para seleccionar objetos por su color, que os parece?

Mas fotos en:
https://picasaweb.google.com/pabloglezglez/RobotDeltaKillough?authkey=Gv1sRgCIDX5Yyrh_ydRg#

Comenté algo sobre los flexpicker en un post hace tiempo:
https://www.hispalug.com/foro/index.php?topic=7921.msg134598#msg134598

Y la verdad es que haberlo adaptado a LEGO es sencillamente impresionante!

Ya veo que te has basado un poco en la plataforma Killough´s que ha ayudado a mejorar Philo (Cómo no  :})
Y el resultado es maravilloso, incluyendo los detalles de los sensores de las Pinzas  ÔÔ

Estos son los Moc`s que me ponen los dientes largos por NXT!!!  B)

Enhorabuena!

Parece muy bonito el robot!(digo parece por que no hay video para saber si funciona xD  :lengua:)

haz un video y explica su funcionamiento...  :E(aun siendo estudiante de ingeniera me cuesta todavia ver el funcionamiento xD)

Saludos!!!!

Pues tiene muy buen pinta para cuando el video??  :B  :B

Hola a todos, siento no haber podido subir antes los vídeos, pero un puente de 5 días y con 2 hijos pequeños :guino:......no da para mucho.
He subido 3 vídeos a Youtube, uno es del mando con los tres motores para dirigir el robot y el pulsador para cambiar de modo Delta a Killough, he intentado que se viera el texto al pulsar el botón pero no ha salido. El segundo es del robot, en el se ve la posición del IRLink (que es muy importante pues tiene muy poco alcance y es muy sensible a la posición con respecto a los receptores IR), la construcción...un tanto endeble (tendré que reforzarla próximamente), y en el tercer vídeo aparece el robot en acción, se ve como funciona como manipulador con el sensor de contacto pulsado  y también desplazándose cuando no esta pulsado.
https://www.youtube.com/watch?v=agzf93POqr0
https://www.youtube.com/watch?v=6suAqlHn5FA
https://www.youtube.com/watch?v=1mmyyOC1vCY
El robot tiene un pequeño fallo, cuando se desplaza en una de las posiciones va a saltos, eso es debido a que solo tengo 2 receptores IR y para cada movimiento es necesario activar 2 motores cada vez como mínimo (si no solo gira), cuando se desplaza con los 2 motores del mismo receptor es cuando se ve que anda mal en el vídeo, ademas faltan 3 ruedas que estoy esperando y en su lugar he puesto 3 engranajes (Technic Gear 20 Tooth Double Bevel). Ni la pinza ni su correspondiente motor aparecen en el vídeo aun , por que aun no he tenido tiempo de construirla, en breve os pondré otro ya con todo corregido, con todas las ruedas y otro receptor que ya esta en camino y un video de mejor calidad  :E.

Un saludo.

Enhorabuena: tu robot ha llamado la atención de Shep:

https://tinkernology.blogspot.com/2010/12/another-delta-robot.html

Gracia por los comentarios. Jetro, gracias por el aviso, es una pagina que visito frecuentemente pero ....  :O:E ni por asomo me esperaba ver un comentario de algo hecho por mi.
Sigo trabajando en la programación para mejorarla y hoy, si tengo tiempo, empezare con la pinza o succión neumática!! ¿quien sabe?

Un saludo

Hola a todos, ya le he añadido la pinza. Esta basada una de un usuario de Mocpages Eric Sophie, la dirección no la pongo porque ahora no me carga esa pagina. Le he añadido un motor PF XL para controlarla como los motores de las patas, también he cambiado la disposición de los motores de las ruedas holonómicas para conseguir mayor precisión en los desplazamientos, estos antes estaban conectados directamente al eje de las ruedas y ahora he colocado los motores transversalmente con un engranaje helicoidal (worm gear) y este transmite el movimiento sobre un engranaje de 24 dientes solidario al eje de la rueda; con esto consigo que el robot no vaya tan descontrolado y no tenga tanta inercia en los movimientos de traslación.
Para manejar la pinza he añadido dos sensores de contacto al mando "mini-delta",(jeje, suena bien!!), para abrir y cerrar la pinza. pongo fotos de todo esto y un vídeo del funcionamiento de la pinza. El tema de las ruedas es provisional puesto que el motor hay que protegerlo un poco mas y hacer la conexión mas robusta.
https://www.youtube.com/watch?v=Al2k2vIpOLU
Un saludo.
PD: se siguen admitiendo sugerencias.

 No puedo comentar mucho, Pablo, porque estas cosas me superan totalmente, pero sí puedo decir... Mi admiración por ese trabajo tan bien hecho.  :O

Hola a todos, ahora estoy trabajando en la programacion del robot para que actue de forma automatica.
Mi intencion es que seleccione bolas de colores dentro de un recinto y las deposite en recipientes distintos en funcion del color (nada nuevo, si buscas en internet por Color sorter NXT encontrarás varios ejemplos ). lo nuevo es la de hacerlo. El robot girara sobre si mismo hasta que el sensor ultrasónico detecte algo a la distancia marcada (20cm p.e.), después avanzara en esa dirección hasta que la bola se cuele por el canal de entrada (ver fotos ) hasta el sensor de color que detectara que hay bola, este también reconocerá el color y la depositará en el lugar correspondiente. Las bolas que pretendo usar son las típicas de los parques de los niños, bastante grandes pero son las que tengo (y muchas). También le he añadido tres sensores de contacto para detectar obstáculos o los limites del recinto,los he colocado altos para que así mediante una especie de palanca que llega a las ruedas tenga mas zona de protección.
La programacion me esta costando mas de lo que creía, pero en cuanto tenga algo que mostrar os pongo un vídeo

Cita de: hirow en 07 de Diciembre de 2010, 21:25:13 PM
Parece muy bonito el robot!(digo parece por que no hay video para saber si funciona xD  :lengua:)

:P
¿Que os parece la idea del seleccionador por colores?¿ o quizá es mejor pensar otra alternativa menos recurrida?

Os dejo unas fotos de los cambios que he hecho, entre ellos:
he colocado los 2 NXT por que los necesito para todos los 6 sensores (se nota el peso en las vigas curvadas)
he quitado algunas piezas de la estructura de las columnas que creo que sobraban
los 3 sensores de contacto como ya he comentado
el sensor de ultrasonidos
el sensor de color
la posición de los motores PF, ahora esta mas protegida

Esto ya tiene demasiados cables
Aqui todas las fotos    https://picasaweb.google.com/pabloglezglez/RobotDeltaKilloughAutonomo02?authkey=Gv1sRgCJuvmtChhLiN-gE#

Las vacaciones me han tenido algo apartado del foro, pero esto tiene muy buena pinta. Poco a poco, pero con buen ritmo está saliendo un robot original e interesante.

Holas;

Mi enhorabuena y mi agradecimiento, por crearlo y por traerlo a estas páginas.

Estoy impresionado. Me parece una pasada.
Imagino que no debe ser fácil la programación.
Ya que pedías sugerencias, lanzo una, por si te gusta. Quizás quedaría resultón que moviera una ficha
de ajedrez sobre un tablero. Un "jaque mate" para acabar.
En fin, enhorabuena.

Gracias por los comentarios, es verdad que me está resultando complicada la programación (en NXT-G), creo que he sido demasiado ambicioso. Consigo que funcione pero no de la forma adecuada, no se para cuando tiene que pararse, se salta algunos pasos, etc.... Estaba dándole bastante caña porque necesitaba las piezas para hacer otras ideas, pero estas vacaciones he recibido varios sets (Grand Emporium, Fire Brigade y 5867) que me apetecía mucho montar con calma y lo he dejado un poco de lado, porque lo importante es divertirse, a veces hay que desconectar para volver a tomar un proyecto con fuerza e ideas nuevas.
No me apetece nada desmontarlo sin acabar de programarlo, pero tampoco ponerme a programarlo hasta que funcione como yo quiero, a lo mejor debo cambiar de lenguaje de programacion, ya he hecho mis pinitos con LeJos, seguro que saldría un programa mas fluido.
Seguiré intentándolo pero sin prisa, lo siento si esto se dilata mucho pero como ya dije antes , lo importante es divertirse.
Gracias nxtorm por la sugerencia, en cuanto tenga un tablero lo intento.

Hola a todos.Por fin he logrado que funcione de forma autonoma, estos dias he avanzado bastante en la programacion, no sin antes haber introducido unos cambios que me han facilitado la cosa; las principales novedades son las siguientes:
-he suprimido los motores PF  de las ruedas, los he sustituido por 3 servo motores NXT, ahora para cuando quiero y es mas fácil de manejar.
-he colocado 3 sensores de contacto uno para cada motor de la parte superior, para volver a una posición de reposo con los motores al cada final de ciclo.
-he colocado 3 cestas, para almacenar los bloques en función de su color, en el propio robot.

Para esto he conectado los 2 NXT por bluetooth (lo cual me ha dado bastantes quebraderos de cabeza, que si conexión 0,1,etc...hasta que le he pillado el truco).
Ahora mismo lo que hace es:
--Girar sobre si mismo hasta que detecta un bloque a una distancia menor de 30cm ( un punto que tengo que arreglar es, que si no detecta ningún bloque sigue girando continuamente hasta que se lo acerco manualmente),
--Cuando lo detecta se acerca a el y lo agarra,
--Detecta su color ( ahora mismo solo detecta bien el blanco, el resto o los ignora o los confunde, punto que tengo que solucionar),
--Después lo eleva y en función del color lo deposita en una de las tres cestas,
--Vuelve a la posición inicial la pinza y vuelve a girar en busca de otro bloque y repetir el ciclo.

No estoy del todo satisfecho con el resultado pero... he decidido plantar el proyecto para hacer otras ideas que tengo en mente. Algun dia Robot Delta-Killough II.

Os dejo un video y algunas fotos de los nuevos detalles. En el video se ve como en el segundo ciclo no baja la pinza por que se queda trabado un sensor de contacto, sorry.
https://www.youtube.com/watch?v=3SOFA8coWHY

Un saludo a todos