Estoy haciendo un hexápodo neumatico (Robot de 6 patas neumáticas), aunque tengo problemas con el sistema que estoy utilizando para controlar las patas, en breve os pasare mas información. No tengo nada pasado a LDraw todavía (por falta de tiempo) y tampoco cámara, pero me las ingeniare para poder enseñaros algo. El problema que tengo es el control de cada pata. Quiero que cada pata sea independiente para darle más movilidad y ando comiéndome la cabeza con el sistema neumático.

Os dejo un enlace en donde se ve lo que quiero conseguir, pero sustituyendo los motores por elementos neumáticos.

https://www.youtube.com/watch?v=a52Nz3Jvp_w&mode=related&search=

Para cada pata he utilizado solamente  3 elementos (47224c01)


La estructura de las patas en si no me dio ningún problema, pues es una modificación del brazo del Set # 8455-1: Backhoe Loader. El problema lo tengo ahora para suministrar el aire suficiente a cada pata y de manera interrumpida. El fin de semana que viene, me agenciare un par de bombonas para hacer pruebas. En el sistema de suministro de aire utilizare un compresor por pata, lo que suma 6 motores y mas elementos neumaticos, pero eso lo estoy estudiando todavía.  ;D Por supuesto, toma parte importante del proyecto algun RCX...

Hola, ¿qué tal?  ;D
Según lo que he leido tienes problemas con muchas cosas  ;D
Quizás, a vote pronto, te pueda ayudar con el suministro del aire, porque de lo demás no tengo mucha idea, ando cansado y me cuesta entender todo hoy ;D

A ver si esto podría funcionar:

  - Un depósito de aire es fundamental para ello, cuantos :confundido: no lo sé

  - Bien pongamos uno por pata, (ojo ocupan mucho)

  - Ahora tenemos 3 pistones y un depósito por pata , tengo un set que tiene lo mismo y de dos articulaciones de los cilindros la presión cae una bárbaridad; asique tienes que tener un compresor enchufando una presión igual a la que sale del depósito. PERO sólo mientras los pistones funcionen porque si no le darás más presion al depósito y este... cataplun, chis, pon

=>Si se intenta hacer sin depósito quizás se consiga una presión cte, pero tienes que tener un buen compresor, osea, que si no a veces se accionan y otras no.
También es una opción, por aquelo de las explosiones, pero todoes cuestión de porbar, no?
   -¿Cómo hacerlo?
   -Con un motor decías, pero regulando las revolucionesque son proporcionales al aire comprimido que enchufas a los pistones, es decir, tienes que regular la velocidad de tal manera que con una velocidad de compresión "x" sea capaz de mover los 3 pistones y creo que será muy grande

Espero que este rollo te pueda servir de algo ;D :guino:

No creas, de algo me ha servido.   ::) Gracias por tu interés Jm, parece que todo lo que se posteé en el subforo Mindstorm, este abnegado a la mas absoluta indiferencia. ¡Espero que las cosas cambien!

Mientras soluciono mis problemas con la "presión",   ;D busco un sistema para mover a mi araña saltarina, hasta que la dotemos de algo de inteligencia. Una buena solución podría ser un joystick. ¡Y cual mejor que el de PHILIPPE HURBAIN!

https://www.philohome.com/nxtjoystick/joystick.htm

oye jafram, mira el foro de technic, hay uno que tiene una especie de control remoto https://www.peeron.com/inv/sets/8485-1
no se si te servirá, pero al menos te haces una idea de como puedes hacer el centro de mando o algo parecido :guino:

Cita de: Jafram en 13 de Febrero de 2007, 00:16:15 AM
No creas, de algo me ha servido.   ::) Gracias por tu interés Jm, parece que todo lo que se posteé en el subforo Mindstorm, este abnegado a la mas absoluta indiferencia. ¡Espero que las cosas cambien!

no hombre no, te aseguro que mucha gente (por lo menos yo) leemos estos mensajes con absoluto interés, pero no intervenimos porque no controlamos del tema  :( yo solo he hecho una incursión en esto de los compresores, cuando hice una grúa que levantaba la pluma con 4 cilindros accionados por el mismo pistón, y para mi asombro FUNCIONABA!!!!  :o

Hola
yo hice uno que igual ya has visto (https://www.euskalnet.net/kolaskoaga/modeloak/mod18/mod18_c.htm).
Tuve dos problemas fundamentales, el primero el de la rigidez de la estructura y de las articulaciones de las patas, para que no se torciesen al apoyar en el suelo, creo que lo conseguí resolver ensanchando un poco las patas y dando mejores apoyos a las patas. Claro, es un circulo vicioso, ya que a medida que se le va dando a  la estructura mayor resistencia  y rigidez el peso crece.
El segundo problema fue el de la presión. En aquel momento no tenía opción de acceder a un compresor externo para probarlo con un mínimo de garantías y me tuve que conformar con montarlo y ver de un modo bastante parcial su funcionamiento. Utilicé 3 cilindros por pata, dos para levantarla y otro para  moverla. El funcionamiento era de tres patas por un lado con un compresor e inicialmente su depósito correspondiente, así que cada compresor tenía que suministrar aire para seis cilindros y los tubos correspondientes, eso hace que el volumen  de aire a comprimir sea muy elevado y aunque se fuese cargando el depósito mientras que un grupo de cilindros estuviese inactivo no era suficiente y la velocidad era muy lenta. Hay que tener en cuenta que aunque haya llenado el depósito una vez que la válvula cambia de posición tiene que llenar a la  presión necesaria tanto el circuito como el depósito, todo ello deberá aumentar la presión. Así que al final me conformé con una  prueba parcial de su funcionamiento y pensar que con un suministro regular y más abundante de aire comprimido el hexápodo hubiese avanzado sin problemas.
Mi intención es algo más adelante, cuando Hitechnic comercialice el multiplexor para motores intentarlo hacer con los motores del NXT.
Saludos y ánimo
koldo

Citaryo hice uno que igual ya has visto (https://www.euskalnet.net/kolaskoaga/modeloak/mod18/mod18_c.htm).

Si, ya lo vi, haber si paso algo esta semana para que veais la idea y echeis una mano en lo que podais. ;D

Me ha parecido que este sería el mejor sitio para seguir hablando...
Acabo de sacarle unas fotos al primer prototipo mio, basado en la idea de un circuito de control de dos etapas.
Falta mucho para que sea presentable, pero la idea es esta:

¡Oñiiiiiii!... parece un bicho malo, malo, malo... :D

Cita de: Jetro en 15 de Julio de 2007, 20:16:34 PM
Me ha parecido que este sería el mejor sitio para seguir hablando...
Acabo de sacarle unas fotos al primer prototipo mio, basado en la idea de un circuito de control de dos etapas.
Falta mucho para que sea presentable, pero la idea es esta:

Interesante, y ya de por si bastante presentable.

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Cita de: Jafram en 20 de Febrero de 2007, 17:53:37 PM
... haber si paso algo esta semana para que veáis la idea y echéis una mano en lo que podáis. ;D

Bueno pues parece mentira,  pero todo llega y la semana a la que me refería en el post anterior ya esta aquí.  ::)  :o  ;D

Lo que estoy desarrollando es un robot caminador hexápodo neumatico. (Ahí es ná) Quiero conseguir que sea capaz de caminar en cualquier dirección, usando sus seis patas "Inteligentes". Quiero que controle su inclinación con respecto a la gravedad en dos ejes y que sea capaz de detectar obstáculos en su trayectoria mediante sensores de proximidad.

Con todo esto,  lo que pretendo es sea capaz de adaptarse a caminar sobre terrenos irregulares.

Para conseguir que sus patas sean inteligentes las estoy dotando de diferentes sensores.

Estas patas difieren poco de la  estructura  habitual de cualquier insecto. Las articulaciones coxo-troncater y troncater-fémur  se ocupan de los movimientos del fémur en el espacio. La articulación fémur-tibia de los movimientos de la tibia en el plano vertical al suelo. Esta estructura me da los tres grados de libertad que necesito.

La parte coxo-troncater esta formada por dos elementos neumáticos, un sensor de contacto y otro de rotación. La parte troncater-fémur dispone de otro elemento neumático y un sensor de contacto.

De esta manera cada pata esta equipada con un sistema de control de posición  y sensores para medición de posición angular y de contacto al terreno.

...continuara.


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con 6 patas ¿vas a colocar 6 sensores de rotación? añade a eso los de contacto...¿Cuántos RCX vas a necesitar para eso?

si alguien necesita un rcx 2.0 tengo uno que no se que hacer con el no tengo problema en dejarlo para costruir algo que hiciera falta para barcelona  :)

Tendrémos en cuenta tu oferta. De momento tengo tantas ideas que no me va a dar tiempo hacer la mitad de ellos, pero seguro que alguie se quedará corto de RCX ;D

Ya os contaré si prospera una idea de hacer una máquina de tres en raya, pero de todas maneras querría intentar hacer al menos una simulación de LEGO Sumo.