https://brickjournal.com/files/the-power-of-the-lego-nxt.pdf

En si parece un documento interesante para aquel que no se decide por RCX o NXT aunque contiene inexctitudes. Un ejemplo:

CitarSound
The NXT has a speaker capable of 8 kilohertz sound. This means that the NXT is
capable of playing music. This is a very interesting feature. The sound capability
used as a powerful debugging tool or to impress your friends with your musical prowess!
The RCX, on the other hand, is only able to play 6 different types of beeps.

Es cierto que el RCX tiene 6 sonidos predefinidos, pero puedes tocar musica con él. De hecho en BricxCC hay una herramienta con un teclado para programar música.